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「智能小車實作」目錄
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12-1 避障自走車之應用(適用國小教案)
1. 講義資料
2. TB6612FNG 雙馬達驅動板介紹
3. 小車車體組裝
4. 小車車體組裝2
4-1 我是智能小車設計師-車身設計教案
5. Arduino nano 安裝
5-1 認識Arduino nano-教案
5-2 nano晶片運用與實作-教案
6. TB6612FNG安裝
6-1 TB6612FNG接腳焊接
6-2 6612基本接線
6-3 6612驅動馬達測試
7. HC-05藍芽模塊安裝
7-1 認識藍芽通訊(教案)
8. SG90伺服馬達安裝
8-1 伺服馬達安裝
8-2 基本接線
8-3 基本測試
8-4 進階:TowerPro SG90 Servo 改裝為360度旋轉
9. HC-SR04超音波安裝
9-1 超音波感測範圍
9-2 超音波原理
10. tcrt 5000循跡模塊安裝
10-1 tcrt 5000循跡模塊之認識與原理
11. 藍芽遙控車
11-1 藍芽遙控車(教案)
12. 避障自走車
12-1 避障自走車之應用(適用國小教案)
13. 循跡自走車
13-1 循跡自走車之應用(適用國中教案)
13-2 循跡自走車之應用(適用國小教案)
14. 延伸-蜂鳴器應用
15. 教案範本
16. 附錄
16-1 D1 mini 基本介紹
16-2 D1 mini 測試
16-3 S4A
13-1 循跡自走車之應用(適用國中教案)
智能小車實作 ====== 1.先安裝循跡探測器於智能小車前方 > ![](http://maker.tn.edu.tw/uploads/tad_book3/image/IMG_3989.jpg) 2.接上線路 > ![](http://maker.tn.edu.tw/uploads/tad_book3/image/IMG_39861.jpg) 3.安裝程式 ![](http://maker.tn.edu.tw/uploads/tad_book3/image/20170720_164543.jpg)![](http://maker.tn.edu.tw/uploads/tad_book3/image/20170720_164549.jpg) ![](http://maker.tn.edu.tw/uploads/tad_book3/image/20170720_164549.jpg)![](http://maker.tn.edu.tw/uploads/tad_book3/image/20170720_164606.jpg) ![](http://maker.tn.edu.tw/uploads/tad_book3/image/20170720_164616.jpg)![](http://maker.tn.edu.tw/uploads/tad_book3/image/20170720_164631.jpg) 4.剛接上線路,但循跡探測器的位置錯誤
5.調整循跡探測器位置 ![](http://maker.tn.edu.tw/uploads/tad_book3/image/20170720_164039.jpg)
由於黑色跑道寬度遠窄於原先探測器的距離,故在此次研習中為求順利跑循跡,
我們把三個探測器位置調整到幾乎相鄰的位置。
6.循跡探測器調整完成順利行車
7.有時在交叉路口會停下來 ![](http://maker.tn.edu.tw/uploads/tad_book3/image/IMG_20170720_1709481.jpg) 思考:要調整感測器或者修改程式數值? - - - - - - 附一 TCRT 5000 接腳對映
Arduino
NANO腳位 對照表
TCRT5000
Arduino
VCC
+5V
A0
A0,A1,A2
D0
Gnd
Gnd
A0,A1,A2三條線負責提供此三顆感測器個別訊號 其餘6條線分別是三顆的正負電<------可思考是否簡化線路? 附二
**
Arduino程式中參數數值對照表:
**
左4(黑:1,白:0)
中2
右1
反應
1
0
0
4
大左轉
1
0
1
5
不會發生 停止
1
1
0
6
左轉
0
1
1
3
右轉
0
1
0
2
直走
0
0
1
1
大右轉
1
0
1
0
1
0
7
0
停止
黑白判斷
白: 51~ 90 黑: 680~780
假設看到 350以下為白線,以上為黑線
![](http://maker.tn.edu.tw/uploads/tad_book3/image/trct5000test.jpg)
**回家刷Arduino程式時,如果看到com埠沒抓到**
**應該是USB轉序列埠驅動沒上**
**請安裝[CH341SER.EXE](https://drive.google.com/file/d/0B6EgsA0nv6knSUJiNUZvbUxocHc/view)** ![](http://maker.tn.edu.tw/uploads/tad_book3/image/comYYY.jpg)
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