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智能小車實作

13. 循跡自走車

1.先安裝循跡探測器於智能小車前方

 

2.接上線路

 

 

3.安裝程式

 

 

4.剛接上線路，但循跡探測器的位置錯誤

 

5.調整循跡探測器位置

由於黑色跑道寬度遠窄於原先探測器的距離,故在此次研習中為求順利跑循跡,

我們把三個探測器位置調整到幾乎相鄰的位置。

 

 

 

6.循跡探測器調整完成順利行車

 

 

7.有時在交叉路口會停下來

 

思考:要調整感測器或者修改程式數值?

 

 

附一

TCRT 5000 接腳對映 Arduino NANO腳位 對照表

TCRT5000

Arduino

VCC

+5V

A0

A0,A1,A2

D0

  

Gnd

Gnd

 

A0,A1,A2三條線負責提供此三顆感測器個別訊號

其餘6條線分別是三顆的正負電<------可思考是否簡化線路?

 

附二 Arduino程式中參數數值對照表:

 

 

左4(黑:1,白:0)

中2

右1

  

反應

1

0

0

4

大左轉

1

0

1

5

不會發生 停止

1

1

0

6

左轉

0

1

1

3

右轉

0

1

0

2

直走

0

0

1

1

大右轉

1

0

1

0

1

0

7

0

停止

 

黑白判斷

白: 51~ 90    黑: 680~780

假設看到 350以下為白線，以上為黑線

 

回家刷Arduino程式時,如果看到com埠沒抓到

應該是USB轉序列埠驅動沒上

請安裝CH341SER.EXE

 

 

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已棄用
資料庫語法
0.000066 - SET SQL_BIG_SELECTS = 1
0.000694 - SELECT * FROM config WHERE (`conf_modid` = '0' AND `conf_catid` = '1') ORDER BY conf_order ASC
0.000205 - SELECT sess_data, sess_ip FROM session WHERE sess_id = 'i3u9q6lfju0q34oibuu795u2u7'
0.000265 - SELECT * FROM modules WHERE dirname = 'tad_book3'
0.000528 - SELECT COUNT(*) FROM group_permission WHERE (`gperm_modid` = '1' AND (`gperm_groupid` = '3') AND `gperm_name` = 'module_read' AND `gperm_itemid` = '9')
0.000301 - SELECT * FROM config WHERE (`conf_modid` = '9') ORDER BY conf_order ASC
0.000341 - select a.tbsn,a.title,b.author,a.category,a.page,a.paragraph,a.sort from tad_book3_docs as a left join tad_book3 as b on a.tbsn=b.tbsn where a.tbdsn='127'
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0.001161 - SELECT DISTINCT gperm_itemid FROM group_permission WHERE gperm_name = 'block_read' AND gperm_modid = 1 AND gperm_groupid IN (3)
0.000918 - SELECT b.* FROM newblocks b, block_module_link m WHERE m.block_id=b.bid AND b.isactive=1 AND b.visible=1 AND m.module_id IN (0,9) AND b.bid IN (1,2,3,4,5,6,7,8,9,10,11,18,15,16,20,19,58,60,61,73,72,74,71,76,75,77,78,79,80,81,82,83,84,85,86,87,88,89,90,91,92,93,94,95,96,97,98,99,100,101,102,103,104,105,106,107,108,111,109,110,112,113,114,115,116,117,118,119,120,121,122,123) ORDER BY b.weight, m.block_id
0.000672 - SELECT f.*, s.tpl_source FROM tplfile f LEFT JOIN tplsource s ON s.tpl_id=f.tpl_id WHERE (`tpl_tplset` = 'default' AND `tpl_file` = 'system_block_search.tpl') ORDER BY tpl_refid
0.005519 - update tad_book3_docs set `count` = `count`+1 where tbdsn='127'
0.000263 - select * from tad_book3_docs where tbdsn='127'
0.000189 - select * from tad_book3 where tbsn='9'
0.000212 - select mid from modules where dirname='tad_book3'
0.000533 - desc `tad_book3_data_center` `sort`
0.000254 - select `col_sn`,`data_name`,`data_sort`, `data_value` from `tad_book3_data_center` where `mid`= '9' and `col_name`='read_tbdsn_date' and `col_sn`='127' order by `sort` , `data_sort`
0.001567 - select tbdsn,title,content,category,page,paragraph,sort,enable,uid,from_tbdsn from tad_book3_docs where tbsn='9' and `enable`='1' order by category,page,paragraph,sort
0.001058 - select tbdsn,title,category,page,paragraph,sort from tad_book3_docs where tbsn='9' and (`content` != '' or `from_tbdsn` != 0) and enable='1' order by category,page,paragraph,sort
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0.000207 - select conf_value from config where conf_name ='allow_register'
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0.000215 - select conf_value from config where conf_title ='_MD_AM_DEBUGMODE'
0.000193 - select count(*) from priv_msgs where `to_userid` ='0' and `read_msg`=0 group by `to_userid`
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0.000175 - select `menuid`, `itemname`, `itemurl`, `target`, `icon`, `link_cate_name`, `link_cate_sn`, `read_group` from tad_themes_menu where of_level='11' and status='1' order by position
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0.000432 - select a.* from tad_themes_files_center as a left join tad_themes as b on a.col_sn=b.theme_id where a.`col_name`='slide' and b.`theme_name`='school2015'
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總計: 57
區塊
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