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「智能小車實作」目錄
MarkDown
9-1 超音波感測範圍
1. 講義資料
2. TB6612FNG 雙馬達驅動板介紹
3. 小車車體組裝
4. 小車車體組裝2
4-1 我是智能小車設計師-車身設計教案
5. Arduino nano 安裝
5-1 認識Arduino nano-教案
5-2 nano晶片運用與實作-教案
6. TB6612FNG安裝
6-1 TB6612FNG接腳焊接
6-2 6612基本接線
6-3 6612驅動馬達測試
7. HC-05藍芽模塊安裝
7-1 認識藍芽通訊(教案)
8. SG90伺服馬達安裝
8-1 伺服馬達安裝
8-2 基本接線
8-3 基本測試
8-4 進階:TowerPro SG90 Servo 改裝為360度旋轉
9. HC-SR04超音波安裝
9-1 超音波感測範圍
9-2 超音波原理
10. tcrt 5000循跡模塊安裝
10-1 tcrt 5000循跡模塊之認識與原理
11. 藍芽遙控車
11-1 藍芽遙控車(教案)
12. 避障自走車
12-1 避障自走車之應用(適用國小教案)
13. 循跡自走車
13-1 循跡自走車之應用(適用國中教案)
13-2 循跡自走車之應用(適用國小教案)
14. 延伸-蜂鳴器應用
15. 教案範本
16. 附錄
16-1 D1 mini 基本介紹
16-2 D1 mini 測試
16-3 S4A
10. tcrt 5000循跡模塊安裝
智能小車實作 ====== 超音波原理: - 超音波感測器是由超音波的
**發射器(T)**、
**接收器(R)**
和
**控制電路**
所組成,經由計算發射後到接收的時間差來換算出與障礙物的距離。因此超音波感測器也是一個很容易且方便使用的**距離感測器**,所以我們可**藉由超音波偵測距離**而達到避障的功能。 ![](http://maker.tn.edu.tw/uploads/tad_book3/image/3.png) - 右邊的那顆是
**發射器(****Transmitter****)**
標示為
**T**
,會發出 40 kHz 的聲波,由於這個聲波的頻率超過人類可聽見的 20 kHz,因此被稱為超音波。左邊的那顆的是
**接收器(****Receiver****)**
標示為
**R**
,可以接收超音波。它可以感測的距離為 2cm到 400cm,感應角度為 15 度。**HC-SR04** 腳位由右至左分別是 **Vcc**、**Trig**、**Echo** 與 **Gnd**。 ![](http://maker.tn.edu.tw/uploads/tad_book3/image/4.png) - **Trig** **腳**送進至少維持 10 微秒以上的高位準訊號,便能觸發模組中的超音波發射器送出 8 個連續的 40KHz 超音波脈衝,接收器收到反射波後便會在 **Echo** **腳**輸出一個與量測距離成正比的高位準脈衝,此高位準脈衝上緣可以看成超音波開始發射時間;而下緣則是接收到反射波的時間,所以整個**高位準脈衝的寬度**就是**超音波往返的總時間**,要特別注意的地方是**被測物體最好大於** **0.5** **平方公尺**,而 **Trig 時間間隔最好大於 60ms**,避免 Trig 與 Echo 互相干擾。 ![](http://maker.tn.edu.tw/uploads/tad_book3/image/5.png) - 超音波在空氣中傳播的速度為Vs =331+ 0.6 t (t 為 當時的溫度),傳播速度會受到當時溫度的影響,而且溫度愈高,傳播速度就愈快。 **假設當時的溫度是 23℃**,超音波行走 1cm 反射回來的時間 T ,表示**超音波行走 1cm只需58微秒**。 - 由公式表示:![](http://maker.tn.edu.tw/uploads/tad_book3/image/9.png) - HC-SR04 的 Echo 腳輸出的高位準脈衝,其時長即是**超音波往返所花的時間**,因此量出 **Echo 的脈衝時間長,再除以 58**,即可得到與反射超音波的障礙物之間的距離是幾公分了。
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