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13. 循跡自走車

1.先安裝循跡探測器於智能小車前方

 

2.接上線路

 

 

3.安裝程式

 

 

4.剛接上線路,但循跡探測器的位置錯誤

 

5.調整循跡探測器位置

由於黑色跑道寬度遠窄於原先探測器的距離,故在此次研習中為求順利跑循跡,

我們把三個探測器位置調整到幾乎相鄰的位置。

 

 

 

6.循跡探測器調整完成順利行車

 

 

7.有時在交叉路口會停下來

 

思考:要調整感測器或者修改程式數值?

 


 

附一

TCRT 5000 接腳對映 Arduino NANO腳位 對照表

TCRT5000

Arduino

VCC

+5V

A0

A0,A1,A2

D0

 

Gnd

Gnd

 

A0,A1,A2三條線負責提供此三顆感測器個別訊號

其餘6條線分別是三顆的正負電<------可思考是否簡化線路?

 

附二 Arduino程式中參數數值對照表:

 

 

左4(黑:1,白:0)

中2

右1

 

反應

1

0

0

4

大左轉

1

0

1

5

不會發生 停止

1

1

0

6

左轉

0

1

1

3

右轉

0

1

0

2

直走

0

0

1

1

大右轉

1

0

1

0

1

0

7

0

停止

 

黑白判斷

白: 51~ 90    黑: 680~780

假設看到 350以下為白線,以上為黑線

 

回家刷Arduino程式時,如果看到com埠沒抓到

應該是USB轉序列埠驅動沒上

請安裝CH341SER.EXE

 

 


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